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gtc/quaternion.hpp
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40 #ifndef GLM_GTC_quaternion
41 #define GLM_GTC_quaternion GLM_VERSION
42
43 // Dependency:
44 #include "../glm.hpp"
45 #include "../gtc/half_float.hpp"
46 #include "../gtc/constants.hpp"
47
48 #if(defined(GLM_MESSAGES) && !defined(glm_ext))
49 # pragma message("GLM: GLM_GTC_quaternion extension included")
50 #endif
51
52 namespace glm{
53 namespace detail
54 {
55 template <typename T>
56 struct tquat// : public genType<T, tquat>
57 {
58 enum ctor{null};
59
60 typedef T value_type;
61 typedef std::size_t size_type;
62
63 public:
64 value_type x, y, z, w;
65
66 GLM_FUNC_DECL size_type length() const;
67
68 // Constructors
69 tquat();
70 explicit tquat(
71 value_type const & s,
72 glm::detail::tvec3<T> const & v);
73 explicit tquat(
74 value_type const & w,
75 value_type const & x,
76 value_type const & y,
77 value_type const & z);
78
79 // Convertions
80
82 explicit tquat(
83 tvec3<T> const & eulerAngles);
84 explicit tquat(
85 tmat3x3<T> const & m);
86 explicit tquat(
87 tmat4x4<T> const & m);
88
89 // Accesses
90 value_type & operator[](int i);
91 value_type const & operator[](int i) const;
92
93 // Operators
94 tquat<T> & operator*=(value_type const & s);
95 tquat<T> & operator/=(value_type const & s);
96 };
97
98 template <typename T>
99 detail::tquat<T> operator- (
100 detail::tquat<T> const & q);
101
102 template <typename T>
103 detail::tquat<T> operator+ (
104 detail::tquat<T> const & q,
105 detail::tquat<T> const & p);
106
107 template <typename T>
108 detail::tquat<T> operator* (
109 detail::tquat<T> const & q,
110 detail::tquat<T> const & p);
111
112 template <typename T>
113 detail::tvec3<T> operator* (
114 detail::tquat<T> const & q,
115 detail::tvec3<T> const & v);
116
117 template <typename T>
118 detail::tvec3<T> operator* (
119 detail::tvec3<T> const & v,
120 detail::tquat<T> const & q);
121
122 template <typename T>
123 detail::tvec4<T> operator* (
124 detail::tquat<T> const & q,
125 detail::tvec4<T> const & v);
126
127 template <typename T>
128 detail::tvec4<T> operator* (
129 detail::tvec4<T> const & v,
130 detail::tquat<T> const & q);
131
132 template <typename T>
133 detail::tquat<T> operator* (
134 detail::tquat<T> const & q,
135 typename detail::tquat<T>::value_type const & s);
136
137 template <typename T>
138 detail::tquat<T> operator* (
139 typename detail::tquat<T>::value_type const & s,
140 detail::tquat<T> const & q);
141
142 template <typename T>
143 detail::tquat<T> operator/ (
144 detail::tquat<T> const & q,
145 typename detail::tquat<T>::value_type const & s);
146
147 } //namespace detail
148
151
155 template <typename T>
156 T length(
157 detail::tquat<T> const & q);
158
162 template <typename T>
163 detail::tquat<T> normalize(
164 detail::tquat<T> const & q);
165
169 template <typename T>
170 T dot(
171 detail::tquat<T> const & q1,
172 detail::tquat<T> const & q2);
173
184 template <typename T>
185 detail::tquat<T> mix(
186 detail::tquat<T> const & x,
187 detail::tquat<T> const & y,
188 T const & a);
189
198 template <typename T>
199 detail::tquat<T> lerp(
200 detail::tquat<T> const & x,
201 detail::tquat<T> const & y,
202 T const & a);
203
212 template <typename T>
213 detail::tquat<T> slerp(
214 detail::tquat<T> const & x,
215 detail::tquat<T> const & y,
216 T const & a);
217
221 template <typename T>
222 detail::tquat<T> conjugate(
223 detail::tquat<T> const & q);
224
228 template <typename T>
229 detail::tquat<T> inverse(
230 detail::tquat<T> const & q);
231
239 template <typename T>
240 detail::tquat<T> rotate(
241 detail::tquat<T> const & q,
242 typename detail::tquat<T>::value_type const & angle,
243 detail::tvec3<T> const & axis);
244
248 template <typename T>
249 detail::tvec3<T> eulerAngles(
250 detail::tquat<T> const & x);
251
255 template <typename valType>
256 valType roll(
257 detail::tquat<valType> const & x);
258
262 template <typename valType>
263 valType pitch(
264 detail::tquat<valType> const & x);
265
269 template <typename valType>
270 valType yaw(
271 detail::tquat<valType> const & x);
272
276 template <typename T>
277 detail::tmat3x3<T> mat3_cast(
278 detail::tquat<T> const & x);
279
283 template <typename T>
284 detail::tmat4x4<T> mat4_cast(
285 detail::tquat<T> const & x);
286
290 template <typename T>
291 detail::tquat<T> quat_cast(
292 detail::tmat3x3<T> const & x);
293
297 template <typename T>
298 detail::tquat<T> quat_cast(
299 detail::tmat4x4<T> const & x);
300
304 template <typename valType>
305 valType angle(
306 detail::tquat<valType> const & x);
307
311 template <typename valType>
312 detail::tvec3<valType> axis(
313 detail::tquat<valType> const & x);
314
323 template <typename valType>
324 detail::tquat<valType> angleAxis(
325 valType const & angle,
326 valType const & x,
327 valType const & y,
328 valType const & z);
329
336 template <typename valType>
337 detail::tquat<valType> angleAxis(
338 valType const & angle,
339 detail::tvec3<valType> const & axis);
340
344 typedef detail::tquat<float> quat;
345
349 typedef detail::tquat<detail::half> hquat;
350
354 typedef detail::tquat<float> fquat;
355
359 typedef detail::tquat<double> dquat;
360
364 typedef detail::tquat<lowp_float> lowp_quat;
365
369 typedef detail::tquat<mediump_float> mediump_quat;
370
374 typedef detail::tquat<highp_float> highp_quat;
375
377 } //namespace glm
378
379 #include "quaternion.inl"
380
381 #endif//GLM_GTC_quaternion